在北京市豐臺區(qū)的220千伏玉泉營電力隧道示范段內，一臺搭載感知設備機械臂的四足巡檢機器人正沿著規(guī)劃好的巡檢路徑，對電力隧道環(huán)境及設備開展自主巡檢。此次巡檢在實際應用中檢驗了機器人功能，為進一步提升電力隧道巡檢質效打下基礎。
隨著電力技術發(fā)展，電網運檢逐步智能化。然而，由于電力隧道環(huán)境復雜、作業(yè)面狹窄，且多數(shù)區(qū)段缺乏良好的通信、照明條件，智能感知設備難以在電力隧道內有效巡檢。
國網北京市電力公司以數(shù)字化轉型為契機，組織該公司電纜分公司相繼攻關隧道數(shù)字化模型、機器人自主導航和自組網感知通信三大核心技術，于今年3月在220千伏玉泉營電力隧道示范段初步建成數(shù)字化隧道無人巡檢示范區(qū)，機器人可在示范區(qū)內自主巡檢。該示范區(qū)長約1千米，內部配有在線局部放電監(jiān)測、高精度測溫、接地環(huán)監(jiān)測等感知裝備以及滅火彈、防火隔板等消防設施。國網北京電纜公司還創(chuàng)新研發(fā)了電力隧道機械臂應用系統(tǒng)，可遠程控制光學傳感器、紅外成像儀等機載傳感器的測量距離和測量角度，使巡檢機器人能更好地適應隧道內的復雜環(huán)境。
一、簡介（LYWHX-9800 日本QZSS衛(wèi)星同步語音無線高壓核相儀多規(guī)格產品滿足您的不同需求）
LYWHX-9800無線高壓衛(wèi)星授時遠程核相儀又名無線高壓衛(wèi)星授時遠程核相器，由X接收器、Y接收器、X探測器、Y探測器、伸縮絕緣桿等組成，同時具有普d通核相儀的功能。衛(wèi)星授時核相能實現(xiàn)超遠距離核相、地下室核相、礦井下核相，授時精度小于30nS。接收器采用3.5寸真彩液晶屏，內置六合一多模衛(wèi)星授時模塊，支持多種衛(wèi)星導航系統(tǒng)，包括中國的 BDS（北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)），美國的GPS，俄羅斯的GLONASS，歐盟的GALILEO，日本的QZSS以及衛(wèi)星增強系統(tǒng)SBAS（WAAS，EGNOS，GAGAN，MSAS），包含32個跟蹤通道，可以同時接收六種衛(wèi)星授時系統(tǒng)的GNSS信號，并且實現(xiàn)聯(lián)合授時，確保核相。接收器同屏顯示實時相位、頻率，具有“X信號正常、Y信號正常、同相、異相"等語音提示，清晰直觀。空曠地面普通核相距離可達1600m，衛(wèi)星授時核相距離大于500km，能對10V～550kV的電壓線路全智能核相，也可用于高壓線路和*密封的環(huán)網柜低壓感應點核相，其中35kV及以下的裸導線探測器可以直接接觸核相，35kV以上的裸導線采用非接觸式核相，非接觸核相是將探測器逐漸靠近被測導線，當感應到電場信號時就可以完成核相，這樣無需直接接觸高壓導線，更加安全！本核相儀還同時具有高壓驗電器、高壓相位表、高壓相序表的功能，可以用于驗電、相序測試，變壓器組別判斷等。
二、技術規(guī)格（LYWHX-9800 日本QZSS衛(wèi)星同步語音無線高壓核相儀多規(guī)格產品滿足您的不同需求）
功 能 | 無線高壓衛(wèi)星授時語音核相，頻率、相位、相序、驗電測試 |
電 源 | DC 3.7V可充鋰電池，USB充電接口，連續(xù)工作約10小時 |
核相模式 | 衛(wèi)星秒脈沖模式、衛(wèi)星授時模式、普通模式 |
傳輸方式 | 315MHz、433MHz無線傳輸 |
核相距離 | 普通核相模式距離1600m |
衛(wèi)星授時模式距離不受限制，達500km以上 | |
顯示模式 | 3.5寸真彩液晶屏顯示 |
量 程 | 核相電壓等級：AC 10V～550kV |
相位：0°～360° | |
頻率：45Hz～75Hz | |
分 辨 力 | 1°；0.1Hz |
精 度 (23℃±5℃，80%RH以下) | 衛(wèi)星授時核相：≤±5° |
普通核相：≤±10° | |
頻率：≤±2Hz | |
相別定性 | XY兩接收器顯示的實時相角差在0°～30°為同相； XY兩接收器實時相角差在90°～120°或210°～270°為異相 |
語音功能 | 同相、異相、X信號正常、Y信號正常等語音功能 |
絕緣桿尺寸 | 拉伸后長約5m；收縮后長約1m(5節(jié)) |
持續(xù)核相時間 | 衛(wèi)星授時成功后，若無衛(wèi)星信號可持續(xù)核相30分鐘，滿足地下室、礦井下核相 |
核相方式 | 接觸核相：35kV及以下裸導線，或110kV以下有安全絕緣外皮的導線直接接觸核相。(帶絕緣桿操作) |
非觸核相：35kV以上裸導線，或110kV以上線路采用非接觸核相。(帶絕緣桿操作) | |
驗電指示 | 探測器“嘟--嘟--嘟"蜂鳴聲 |
換 檔 | 自動換檔 |
采樣速率 | 2次/秒 |
搜星時間 | 第1次開機搜星時間約3分鐘，開機后第2次搜星時間約30秒，后續(xù)熱啟動約1秒，搜索衛(wèi)星時主機正面水平朝天 |
授時精度 | 小于30nS |
儀表尺寸 | 探測器：長寬厚145mm×60mm×48mm |
接收器：長寬厚250mm×100mm×40mm | |
背光控制 | 按上下箭頭鍵調整背光亮度 |
感應強度控制 | 根據感應的電場強不同，探測器能自動控制放大倍數(shù)，便于排線密集場所核相 |
數(shù)據保持 | 測試模式下按HOLD鍵保持數(shù)據，再按HOLD鍵取消保持 |
退出功能 | 按ESC鍵退出當前功能界面，返回上級目錄 |
數(shù)據查閱 | 按ENTER進入數(shù)據查閱模式后，按箭頭鍵翻閱所存數(shù)據 |
搜星指示 | 搜索衛(wèi)星時動態(tài)顯示“----"符號 |
自動關機 | 開機約15分鐘后，儀表自動關機，以降低電池消耗 |
電池電壓 | 當電池電壓低于3.2V時 |
探測器：電源指示燈慢閃，提醒充電 | |
接收端：電池電壓低符號顯示，提醒充電 | |
額定電流 | 探測器：35mA max；接收器：300mA max |
儀表質量 | 探測器：205g(含電池) |
接收器：395g(含電池) | |
絕緣桿：1.45kg | |
總質量：9.8kg(含儀表箱) | |
工作溫濕度 | -10℃～40℃；80%Rh以下 |
存放溫濕度 | -10℃～60℃；70%Rh以下 |
干 擾 | 無特強電磁場；無433MHz、315MHz同頻干擾 |
絕緣強度 | 絕緣桿：AC 110kV/rms(5節(jié)絕緣桿全部拉伸后，兩端之間) |
探測器：2000V/rms(絕緣桿連接頭與鉤式檢測儀頂端之間) | |
接收器：2000V/rms(外殼前后兩端之前) | |
結 構 | 防滴漏Ⅱ型、IP63 |
適合安規(guī) | GB13398－92、GB311.1－311.6－8、3DL408－91標準和國家新頒布電力行業(yè)標準《帶電作業(yè)用1kV～35kV便攜式核相器通用技術條件DL/T971-2005》要求 |
符合IEC61481－A2:2004；IEC 61243－1 ed.2:2003標準 |
三、結構（LYWHX-9800 日本QZSS衛(wèi)星同步語音無線高壓核相儀多規(guī)格產品滿足您的不同需求）
四、操作（LYWHX-9800 日本QZSS衛(wèi)星同步語音無線高壓核相儀多規(guī)格產品滿足您的不同需求）
基本操作
衛(wèi)星授時核相時，X接收器對應接收X探測器的信號；Y接收器對應接收Y探測器的信號。普通模式核相時，任一接收器都可以接收XY探測器的信號。
接收器和探測器都是按POWER鍵開關機。探測器開機后LED指示燈亮，進入測試模式。若開機后LED慢閃，探測器電池電量不足，需要充電，充電時LED快閃。開機15分鐘后LED持續(xù)慢閃，提示探測器將自動關機，此時按POWER鍵探測器能繼續(xù)工作。接收器開機后，LCD顯示，按上下箭頭鍵可以調節(jié)LCD背光亮度。接收器開機15分鐘后LCD閃爍，提示接收器將自動關機，此時按POWER鍵接收器能繼續(xù)工作。
開機后按上下箭頭鍵移動光標選擇核相模式：衛(wèi)星模式、衛(wèi)星授時模式、普通模式，再按ENTER鍵確認進入。
在普通核相模式下，按HOLD鍵鎖定并存儲數(shù)據，鎖定數(shù)據時HOLD符號指示，并自動編號存儲數(shù)據，可存儲9999組數(shù)據。衛(wèi)星模式、衛(wèi)星授時模式下無HOLD及存儲功能。
在普通核相模式下，按ENTER鍵進入存儲數(shù)據查閱模式，RD符號顯示，再按ENTER鍵按步進值翻閱。按左右箭頭鍵選擇步進值+1、-1、+10、-10、+100，-100或刪除，按ENTER鍵確認查閱所存數(shù)據。
在數(shù)據查閱模式下，按左右箭頭鍵移動光標到刪除位，按ENTER鍵進入選擇“是"“否"刪除，按ENTER鍵確認并返回，數(shù)據刪除后將不能恢復，請謹慎操作。
按ESC鍵退出當前目錄返回測量界面。
核相距離模式設置，長按探測器POWER鍵3秒進入核相距離模式設置，短按探測器POWER鍵可切換長距離模式和短距離模式，長距離模式LED持續(xù)快閃，短距離模式LED持續(xù)慢閃，長按探測器POWER鍵3秒退出設置模式，退出保持前次設定的模式，重新開機默認短距離模式。
為提升機器人智能巡檢效率，國網北京電纜公司搭建精確測繪系統(tǒng)，建立了精度可達到厘米級的一體化隧道數(shù)字模型。該模型能夠應用載波相位差分技術（RTK）對隧道進行精準測繪，形成具體點位坐標，并通過激光雷達等技術將坐標轉變?yōu)辄c云模型，為機器人智能巡檢提供依據。
在此基礎上，國網北京電纜公司創(chuàng)新研發(fā)機器人自主導航技術。利用該技術，機器人能夠自主規(guī)劃巡檢路徑，在隧道環(huán)境中進行自主定位與巡檢，解決了隧道內作業(yè)人員不能24小時不間斷巡檢的問題。
應用機器人開展不間斷自主巡檢，還需解決充電難的問題。國網北京電纜公司依托智能監(jiān)控井蓋電源，開發(fā)并部署充電設備，便于機器人在隧道內開展自動充電。機器人10分鐘內即可完成1千米電力隧道的溫度測量、局部放電測量等工作。與人工巡檢相比，效率大幅提升。針對隧道內通信信號弱的問題，該公司融合應用“麥氏組網（5G+Mesh）"通信技術，實現(xiàn)對溫度、局部放電等信息的精準感知和自組網通信，有效支撐巡檢勘查、狀態(tài)檢測、應急處置等工作。
據介紹，國網北京電力還將加強與科研院所交流合作，加大科技創(chuàng)新力度，深化數(shù)字孿生、物聯(lián)網通信、機器人自主巡檢等技術攻關和應用，進一步提升電纜設備安全性和智能化水平。
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